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基于人体姿态识别的ROS平台在线机械臂示教系统，搭建在开源机器人操作平台ROS之上，包括：用于采集人体姿态数据的IMU模块、图像预处理模块以及关节识别模块，用于求解人体实时姿态与位置的人体姿态求解模块，用于控制机械臂动作的机器人行为决策模块与机器人IO模块。其中，机器人决策模块根据求得的人体姿态数据发出控制指令，该指令通过机器人IO模块发送至机械臂以实现实时示教。还包括信息显示模块。本发明提供一种对操作人员技术水平要求低、精度高、操作环境限制小的在线机械臂示教系统。

本发明提供一种人体姿态识别方法、系统、存储介质及设备，方法包括获取人体姿态图像数据；通过图像数据获取人体背部轮廓，收缩背部轮廓获取背部收缩轮廓，通过图像数据获取多个人体特征点；通过预设图形规则，获取符合预设图形规则的参考点，根据第一预设角度获取胸中心点，根据第二预设角度获取腰中心点；依次连接胸中心点、腰中心点、以及多个人体特征点，分别获得第一辅助角、第二辅助角、第三辅助角以及第四辅助角，从而识别人体的当前姿态。本发明中的人体姿态识别方法、系统、存储介质及设备，通过获取多个人体特征点，完整涵盖坐位体前屈所需要识别的人体关节点，避免关节点遗漏，导致不能正确判断肢体柔韧性的问题所在的情况。