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一种基于零件几何变换信息的虚拟装配方法。其通过定义零件局部坐标系中主轴和方位轴来描述刚体零件在虚拟装配过程中的几何变换信息，并根据零件的几何外形与装配过程进行分类；针对每一种零件类型，提出了相应的导航触发判定规则和导航运动计算方法；为解决现有碰撞检测技术精度与实时性难以平衡的问题，提出了正常干涉与不正常干涉的区分方法；通过对当前抓取零件的人手进行运动过滤实现了对零件的自由度约束，并对虚拟手进行随动处理；实现了对虚拟装配过程中可互换零件的处理。本方法在使用中不依赖力反馈交互设备，同时具有很好的普适性，能够充分还原现实装配活动，保证了仿真运行过程的真实性及统计和分析结果的准确性。