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本发明提供了一种超空泡水下航行器，包括航行体和环形裙部；所述航行体包括前段圆锥部分和圆柱部分；所述前段圆锥部分表面设有若干环形凹槽，所述航行体圆柱部分的尾部外表面安装环形裙部，所述环形裙部内部设有若干互不连通的环形的气囊，所述气囊内部的航行体圆柱部分的尾部外设有供气孔，用于连通所述气囊和所述航行体内部空腔；当所述气囊未充气时，所述环形裙部不突出航行体圆柱部分外表面。本发明可以通过改善航行体的结构设计，有效实现稳定航行体前段形成的超空泡，降低航行体的运行阻力、降噪，提高水下航行体航速。

本发明公开了一种水下航行器，涉及水下航行器技术领域。本发明包括鱼身耐压壳体，鱼身耐压壳体内壁固定有第五隔板，第五隔板一表面固定有两固定杆，相邻两固定杆中部通过连接杆固定连接，其中一固定杆一侧面固定有侧板，连接杆外表面固定有两限位环，鱼身耐压壳体两侧均固定有侧翼，鱼身耐压壳体顶部固定有顶翼；鱼身耐压壳体内壁由上至下依次固定有第一隔板和第二隔板；鱼身耐压壳体左侧固定有鱼头舱帽。本发明通过尾舵结构、自动伸缩杆和转动结构的使用，解决了现有水下航行器大多通过浮力驱动模块、俯仰姿态调整机构和横滚姿态调整机构改变整体结构重心进行转向，转向速度慢，转向灵敏度相对较低的问题。

本发明公开了一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置，包括中心转轴、若干依次套设于中心转轴上的鳍条、动力模块、腹背比调节模块和幅值调节模块，鳍条端部滑动套设套筒Ⅰ，套筒Ⅰ铰接有滑块Ⅰ和第一杆件，滑块Ⅰ竖直移动，第一杆件另一端与腹背比调节模块连接，动力模块通过腹背比调节模块驱动第一杆件端部以动力模块为圆心进行圆周运动，腹背比调节模块调节第一杆件端部至动力模块的距离，从而调节鳍条运动的腹背比；幅值调节模块用于调节中心转轴与动力模块之间水平方向的距离，从而在腹背比确定的情况下调节鳍条运动幅值。实现机构扑翼摆动幅值与腹背比的解耦，幅值可单独调节不影响腹背比，使得模块之间的依赖程度低，模块的独立性强。

本发明属于机器人运动控制技术领域，提供了一种潜航器及潜航器的实时避障方法，包括：远程岸基上位机、控制器、高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐，其中，控制器、高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐均设置在潜航器内部；控制器，接收远程岸基上位机设定的初始航路，驱动电机控制推进器工作；将高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐实时测量的数据以及状态数据送入控制器计算机中，当前视声呐探测到潜航器行进路径上有障碍物时，按照设定的距离门限控制电机转动推进器转变航行姿态，完成自主避障。