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本发明公开了一种基于手持Lidar的公路铁路数字信息建模方法，旨在提供高效、精确的公路/铁路建模技术。本方法利用手持式Lidar激光雷达采集公路/铁路环境数据，并通过数据预处理和算法优化，实现公路/铁路建筑物和设施的三维模型自动生成。包括自适应场景点云滤波、尺度无关的地面提取方法、钢轨提取算法和电力线处理方法等关键结构提取算法。通过该方法可以快速生成公路/铁路模型，为公路/铁路规划、维护和安全管理等领域提供监测数据的载体，实现对公路/铁路状态的直观了解，并及时采取措施，保障公路/铁路交通的安全稳定运行。该方法具有高效性、精确性和可靠性的优势，对提升公路/铁路建模的效率和准确性具有重要意义。