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本实用新型公开了一种可以地脚安装的耐高温执行器，包括电机保温罩，所述电机保温罩的一端设置有减速箱，所述电机保温罩与减速箱之间设置有中间板，所述减速箱的背面设置有手轮，且减速箱的一端设置有手自动切换手柄；该装置通过在电机保温罩与减速箱之间设置中间板，可以利用中间板直接与角钢槽钢体连接为整体，而通过角钢槽钢体则可以直接将该执行器安装在地面上，简化了安装的过程，有效减轻了安装以及维修时的工作强度，使得产品在出厂的时候就能满足地脚安装的应用要求，其次，中间板可以置换成整体为圆环形的中间板，使其底端不连接角钢槽钢体而可以直接满足直角安装的要求，使其具有良好的适用性，便于推广使用。

本实用新型涉及控制系统的技术领域，特别是涉及一种新型执行器离合手柄，其可防止其他人员随意启动控制器，提高防护性，提升安全性；包括手柄、离合箱、第一触头、第二触头、输出线、锁环、连接杆、连接环、两组连接柱、两组触座、弹簧和导线，手柄上设有操作面板，手柄和离合箱固定连接，第一触头穿过离合箱的一端，并且第一触头的输入端和手柄的输出端连通，第二触头穿过离合箱的另一端，并且第二触头的输出端和输出线的输入端连通，锁环安装在离合箱前端，连接杆和锁环的输出端连通，连接环和连接杆固定连接，两组连接柱分别与两组触座固定连接，两组连接柱之间通过弹簧滑动安装在连接环内，两组连接柱之间通过导线电连接。

本发明公开了带有执行器故障的不确定系统的容错控制系统，网络中传感器、控制器和执行器皆采用时间驱动方式，采样时间同步，考虑到网络传输过程中可能出现的丢包现象，在传感器与控制器、控制器与执行器之间加入开关对数据包丢失进行建模，建立被控对象模型，根据执行器故障矩阵判断执行器是否正常工作。本发明的有益效果是系统稳定，能够很好的进行容错控制。

本发明公开了一种水下执行器，包括水面浮子，所述水面浮子中部设置有转轴电机，所述转轴电机的转轴向竖向伸入水面以下；所述转轴的底端一体化同轴心连接有转盘，所述转轴能带动所述转盘旋转；所述转盘的轮廓边缘呈阵列设置有四个卷扬机；四所述卷扬机分别向下引出四根牵引绳；本发明的结构简单，独立控制四个卷扬机使所对应引出的牵引绳被拉回或放出，进而分别独立控制四根引出的牵引绳的长度，进而实现调整配重单元的姿态；与此同时摄像头单元实时记录水下状态；该结构简单，能实现任意姿态的调整。