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本实用新型公开了一种面向人机协作机器人的多维力传感器，属于传感器技术领域。它包括外圈结构、内圈结构和用于连接外圈结构和内圈结构的形变梁；外圈结构的顶端设有开口，开口内设有封盖，封盖与外圈结构固定连接，且朝向内圈结构的一侧开设有限位孔，限位孔内设有操作杆，操作杆的一端与内圈结构连接，封盖的顶端固定有用于封闭限位孔的橡胶筒，操作杆的另一端与橡胶筒的筒底固定。本实用新型通过设置的限位孔，使得形变梁在承受载荷时产生合理的形变，在载荷过大的情况下，操作杆与限位孔相抵，使得载荷由封盖承受，而不会传导至形变梁，起到了保护作用，同时整体密封性好，有效防止外部异物和水的进入，提高其使用寿命。

本实用新型涉及组装装置技术领域，特别是一种用于非独立悬挂的扭力传感器自动化组装装置，包括底座，所述底座的顶面固定连接有两个侧板，两个侧板之间通过螺栓固定安装有背板。本实用新型的优点在于：开启气缸使其带动齿条进行移动，通过啮合传动可以带动转动轴进行转动，直至组装盘内部底壳的卡接槽与盖板底面的卡接板相对应之后，开启电动导轨使其带动盖板向下运动，直至底壳与盖板卡接之后即可，随后通过转动架将组装完成的扭矩传感器外壳投入集料斗，通过倾斜设置的导料框可以输送进收集箱内部，可以自动的完成扭矩传感器外壳的组装，可以降低工人的劳动量，而且两组组装构件可以同时进行组装作业，可以极大的提高组装效率。

本实用新型公开了一种可用于工业制造的三分量力传感器，涉及力传感器技术领域，为解决现有三分量力传感器在使用的时候，会因为连接接头处，均是木榫式内嵌结构，插拔时间久了，会造成内部连接芯体的晃动，不牢固的问题。所述连接端头安装在所述三分量力传感器本体的一端，所述连接端头的内部设置有第二内腔体，所述第二内腔体的内部设置有连接芯体，且连接芯体设置有若干个，若干个所述连接芯体的一端均贯穿并延伸至三分量力传感器本体的内部，若干个所述连接芯体的一端设置有电圈连接垫片，若干个所述连接芯体之间设置有PMMA杆体，且PMMA杆体设置有两个，所述按动连接杆安装在连接端头的一侧。

本发明涉及一种腿部拉力实时测量方法，该方法包括使用一种腿部拉力实时测量机构来实时测量腿部拉力，所述腿部拉力实时测量机构包括：辅助照明设备，设置在蹦极设备的上方，用于检测蹦极设备所在位置的环境亮度，以基于所述环境亮度确定是否对蹦极设备所在位置进行辅助照明动作；所述辅助照明设备包括LED照明子设备、光量测量子设备和发光控制子设备；现场捕获设备，设置在蹦极设备的上方，用于对蹦极设备所在位置进行高清图像数据采集，以获得现场捕获图像，并输出所述现场捕获图像；蹦极设备，包括卷绳圆筒、捆绑绳体、绳体释放器、拉力检测器和直流电源。