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本申请实施例公开了一种道路标牌破损检测方法、装置及存储介质，属于智能交通技术领域。在本申请实施例中，预先存储多个标牌图像集，根据待检测标牌的标牌类型和位置信息从多个标牌图像集中获取与待检测标牌的标牌类型和位置信息匹配的标牌图像集，这样，能够提高获取到的标牌图像集就是包含有待检测标牌的图像集的概率。并且，由于多个标牌图像集中的每个标牌图像集都包括预先采集的已经实际安装好的道路标牌的多张标牌图像，因此，以获取到的标牌图像集为参考，通过待检测标牌的图像与获取到的标牌图像集中的标牌图像的相似度来判断待检测标牌是否破损，能够更加准确的判断出待检测标牌是否破损，从而能够为及时更换道路标牌提供数据支撑。

本发明公开的属于变电站道路技术领域，具体为一种基于深度学习的低光照变电站道路破损检测方法，包括具体步骤如下：S1：构建原始变电站道路破损图像数据集D1；S2：对D1进行预处理，得到处理后的变电站道路破损图像数据集D2，并对D2中的每张变电站道路破损图像p进行低光照退化合成操作，得到低光照版本图像p'，并构成一个变电站道路破损图像二元组。本发明通过引入反射率特征提取和反射率优化学习，提升了低光照环境下对变电站道路破损的检测精度，有效减少了设备遮挡阴影和光照变化带来的干扰，避免了现有方法在低光照条件下过度依赖图像增强技术且易引入噪声的问题。

本实用新型公开了一种电缆破损检测设备，包括底板和固定连接于底板顶部的竖板，所述底板顶部固定连接有固定台，所述竖板的一侧转动连接有下观察轮和上观察轮并固定连接有下摄像头和上摄像头，所述固定台的顶部转动连接有前观察轮和后观察轮并固定连接有前摄像头和后摄像头，本实用新型涉及电缆检测技术领域。该电缆破损检测设备，使电缆绕过四个观察轮时，能够受到四个方向摄像头的观察，并且借助电缆绕过观察轮时的弯曲扩大电缆上裂缝伤口的观察面积，使裂缝伤口的观察更加直观轻松，解决了现有的电缆破损监测设备电缆是呈直线经过摄像头容易导致检测错漏的问题。

本发明公开了一种基于外摆线模型的路面破损检测方法，构建标准外摆线模型；模型中圆O完成“一拱”所行进的路线为L0，圆上点R的运动轨迹为A0；对于存在破损的待测路路段，将圆O的运动路线记录为L1，L1上R的外摆线轨迹为A1；在同一角度t下，比较A1中与A0中R点空间位置中的数据不同点，将不同点记为破损点bi；计算出所有的破损点bi与原点的距离位置，并标注于L0上；并将A0的高程数据与A0的高程数据进行对比；在剩余破损路面上重新选择路线，记为L1，重复上述步骤，直至将所有路面区域测完。本发明通过实际测量与科学计算两者的相辅相成，可以更加准确的测量出路面的破损状况，相比传统的计算方法，更加具有操作性，也更具有实用意义。

本发明涉及一种机器人相关，更具体的说是一种新式的管道及容器破损检测装置，包括双向移动机构、半径调整机构、稳定滑轮机构、管臂清理机构，本装置既可以检测管道外壁是否有损伤，有可以检测管道内壁以及管状容器内壁是否有损伤，装置可以根据检测物的半径进行调整，从而适应不同的检测物，装置设置有稳定结构，可垂直检测。双向移动机构与半径调整机构活动接触连接，稳定滑轮机构与半径调整机构通过紧固螺钉相连接，稳定滑轮机构与双向移动机构接触连接。