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本申请提供一种目标对象检测方法及装置，包括：在车载相机采集的图像中检测车辆周围的图像目标，获取各图像目标在图像中的坐标，针对每个图像目标，根据该图像目标在图像中的坐标和用于图像坐标系向毫米波雷达坐标系转换的变换矩阵确定在毫米波雷达坐标系中的坐标，并确定该图像目标在图像经过坐标转换后得到的能量图中的能量，同时根据该图像目标在图像中的坐标信息和用于图像坐标系向激光雷达坐标系转换的变换矩阵确定该图像目标在激光雷达坐标系中的坐标，并确定该图像目标在图像经过坐标转换后得到的高度图中的高度；根据能量和高度从图像目标中筛选满足条件的目标对象，以将误检的目标对象剔除，提高目标对象检出准确度。