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本发明公开了一种针对智能载具的位置估计方法。该方法结合智能载具搭载的GPS接收模块，导航处理模块和移动通信模块，将GPS定位信号，到达角测量信息和智能载具的控制指令相结合以获得比GPS定位信号精度更高的位置估计信息。

本发明涉及一种移动机器人自主定位导航方法，包括步骤：基于Gmapping算法结合激光雷达的数据和轮速计的数据，构建栅格地图；基于AMCL算法对惯性测量单元的数据与轮速计的数据进行融合，得到AMCL定位结果；使用激光雷达的数据对AMCL定位结果进行扫描匹配优化，实现全局定位导航；根据视觉辅助定位对移动机器人当前的位姿信息进行误差修正，从而得到目标工位的精准位置，实现局部定位导航。本发明将全局定位导航与局部定位导航相结合，解决了移动机器人在目标工位处定位偏差较大的缺点。

本发明公开一种自动记录停车定位寻车方法及设备系统。自动记录停车定位寻车方法，其特征在于，包括：检测并判断汽车是否熄火；在判断汽车熄火后检测并判断司机是否离开汽车；若判断司机离开汽车，则启动自动定位，汽车端的摄影模块记录汽车周边影像并传输至智能移动设备；根据定位信息和/或汽车周边影像查找定位位置。自动记录停车定位寻车设备系统，包括：汽车端和可与所述汽车端通信连接的智能移动设备；所述汽车端设置有熄火判断模块；所述汽车端和/或所述智能移动设备设置有人员离开检测模块；所述汽车端包括摄影模块；所述汽车端和/或所述智能移动设备设置有定位模块；所述智能移动设备，根据定位信息和/或汽车周边影像查找定位位置。