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基于电动助力转向系统的测试台架，包括阶梯型的底架、设置在底架的第一级阶梯上的磁粉制动器、设置在底架的第二级阶梯上的测试组件与控制和数据采集装置、以及上位机；测试组件包括输入转矩电机、输入转矩电机减速器、动态扭矩传感器Ⅱ、助力电机、助力电机减速器，测试组件的输出端与磁粉制动器相连；与动态扭矩传感器Ⅱ连接的转矩信号采集装置的内轴上装有第二永磁体，与内周相对转动的外轴上装有第一永磁体，第一永磁体和第二永磁体的同名磁极在圆周方向上相对设置；控制和数据采集装置的电控单元控制输入转矩电机转动；控制和数据采集装置与上位机电连接；本发明系统柔性高，适用于多种车辆电动助力转向系统性能的测试试验。

本发明公开汽车驱动控制领域中的一种汽车EPS转向系统多模型转角控制器的构造方法，利用模糊均值聚类算法聚类分析EPS转向系统的n组参考电流和转角数据点得到p个集合，采用随机逼近法识别出p个局部线性模型，计算出间隙度量，得到p阶间隙度量矩阵，对间隙度量矩阵层次聚类分析得到M个局部线性模型集，从每个模型集中选择一个模型得到M个局部线性模型，设计对应的M个局部控制器；每个局部控制器输出各自的局部电流，M个局部电流和局部电流权值作为电流混合策略模块的输入，助力电流计算模块输出参考电流；本发明通过构造局部控制器，用一组简单的线性系统替代非线性EPS转向系统来创建多模型转角控制器，提高EPS转向系统的控制性能和抗干扰性能。

本发明公开了一种电机动力转向装置，包括，驱动组件，包括固定杆和横拉杆，所述横拉杆区分为左拉杆和右拉杆，且所述左拉杆与所述固定杆的一端相连接，所述右拉杆与所述固定杆的另一端相连接；转动组件，固定在所述固定杆上，包括转轴、第一固定件和第二固定件，所述转轴穿过所述第一固定件和所述第二固定件，且一端通过所述第一固定件和所述第二固定件固定。通过本发明中的转轴带动固定杆移动，并通过液压第一连接件、液压第二连接件和卡合连接件实现润滑油油道的流通和堵塞状态，避免资源浪费，汽车长时间不使用时，可以将润滑油油道堵塞住。