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一种RV减速器传动精度的优化方法，包括以下步骤：确定RV减速器传动精度的影响因素，包括零件误差、零件配合间隙、工作载荷；结合影响因素构建正交试验方案；采用三维建模软件CREO与多体动力学仿真软件ADAMS依据正交试验方案构建虚拟样机实验组；在仿真软件Adams中测量各虚拟样机实验组的传动误差；对正交试验结果进行分析；将正交试验结果数据作为BP神经网络的输入端数据，进行最优组合的预测。

本发明公开了一种伺服减速机，包括：输入法兰，通过第一螺钉与输入法兰相连接的后法兰，通过第二螺钉与后法兰相连接的内齿圈，在所述后法兰内通过输入轴轴承设置有输入轴，在所述内齿圈内通过输出轴轴承设置有输出轴，所述输入轴的一端穿过输入法兰与驱动装置相连接，所述输入轴的另一端通过第一定位轴与太阳轮相连接，在所述第一定位轴的外侧设置有第一平键，在所述太阳轮内设置有第二定位轴，所述第二定位轴的一端与太阳轮相连接，所述第二定位轴的另一端与太阳轮相分离，在所述第二定位轴的外侧设置有第二平键，在所述第二定位轴与太阳轮之间设置有与第一定位轴相互配合的第一环形定位孔。

本发明提供一种凸轮激波式双级平面钢球减速器，其包括输入轴、唇型密封圈、左端盖、一级中心轮、一级激波凸轮、一级钢球、壳体、第一薄壁轴承、一级导架、二级中心轮、二级钢球、二级激波凸轮、交叉滚子轴承、深沟球轴承、套杯、挡圈和第二薄壁轴承。一级激波凸轮和二级激波凸轮分别通过第二薄壁轴承铰接在对应轴段上，第二薄壁轴承的右侧通过挡圈限位，左端盖通过螺钉和一级中心轮的左端连接，一级中心轮的右端和壳体通过螺钉固定安装在二级中心轮的左端，交叉滚子轴承和二级中心轮的右端固定连接。本发明具有结构简单紧凑、传动效率高、传动比范围广和承载能力大等优点，可进行参数化和系列化设计，适合大范围应用。

本发明提供一种基于交叉滚子轴承和中心轮集成结构的微小型钢球减速器，包括一级法兰、主动轴、一级交叉滚子轴承、壳体、第一弹性橡胶垫圈、第一滚针滚动轴承、偏心轴套、紧定螺钉、一级激波器、一级钢球、一级活齿架、第二滚针滚动轴承、一级中心轮、第二弹性橡胶垫圈、第三滚针滚动轴承、二级激波器、二级钢球、二级活齿架、二级交叉滚子轴承和二级法兰。本发明中的交叉滚子轴承均采用了集成结构，轴承内圈端面设有正弦滚道，作为第二级传动系统的中心轮进行传动，同时又起到了支撑作用，简化了减速器结构组成，同时大幅度减小了减速器的轴向尺寸与径向尺寸，使其结构简单紧凑。两级交叉滚子轴承的结构完全相同，具有互换性，可延长工作寿命。

本发明提供一种弦线针轮减速器，包括卡簧、输入轴、第一深沟球轴承、滚动钢球、左端盖、中心轮、行星弦线齿轮、交叉滚子轴承、垫板、双列角接触球轴承、第二深沟球轴承、输出轴、销、销套、固定针齿；左端盖、中心轮和交叉滚子轴承通过螺栓连接组成壳体，左端盖开有轴承孔并安置深沟球轴承，通过轴承安装输入轴，输入轴中间位置为偏心结构，其上安装有双列角接触球轴承，双列角接触球轴承上安装有行星弦线齿轮，行星弦线齿轮与中心轮内圆环表面的固定针齿啮合；左端盖与行星弦线齿轮间安装有滚动钢球，垫板固定在交叉滚子轴承内圈上，销和销套安装在垫板和行星弦线齿轮上。本发明具有结构简单紧凑、传动效率高、传动比范围广和承载能力大等优点。