专利交易市场

本发明提供了一种飞行器的强抗扰高度状态估计方法及系统，方法包括以下步骤；步骤S1、获取传感器的数据并估计传感器时延，再对齐传感器时延，获得传感器观测量；步骤S2、根据传感器观测量，估计传感器的误差方差；步骤S3、计算传感器观测量的二次微分，并计算二次微分与惯性测量加速度的相关度；步骤S4、将传感器观测量和相关度进行数据加权融合，计算飞行器距离地面的相对高度；步骤S5、分别对相对高度和绝对高度用三阶卡尔曼滤波算法进行滤波处理，再采用高度观测量切换机制，切换高度观测量计算飞行器的高度，最后用一阶卡尔曼滤波算法估计飞行器离地高度。本发明在飞行器中高度状态观测准确，飞行安全性与可靠性高。