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本发明提出一种基于目标追踪场景下边缘网络路由方法。本发明主要包括三部分内容：初始状态网络构建，目标追踪的路由转发规则以及网络拓扑的动态构建。本发明克服传统TCP/IP协议和无线传感网络中的单节点过载以及应用通信高延时等缺点，使得边缘节点之间的协同在最低延时下完成，且保证了网络以较少的通信量完成任务，同时网络还支持节点动态弹性的扩展。

一种基于贝叶斯估计的水下目标追踪方法：在水下探测区域，随机部署n个传感器节点构建水声传感网络，根据与周围传感器节点的距离确定邻居集合；根据水下传感器节点的监测信息，设计单节点贝叶斯估计策略判断目标是否存在；在单节点贝叶斯估计基础上，设计一致性贝叶斯估计策略的先验概率及后验概率，以提高目标追踪精度；根据任一传感器节点i在k时刻对目标位置的概率信息，通过对目标可能存在位置的概率信息分析，构建目标存在位置的相对熵，用以描述不同传感器节点对目标存在位置估测概率的准确性；计算出不同传感器节点对水下目标估计位置的相对熵后，通过最优化寻找相对熵最小时所对应的位置空间点，该点即为当前目标最有可能存在的位置；构建最优化公式，进而可实现对目标的准确追踪。