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本发明公开了一种丢包环境下的的车辆侧倾角与俯仰角估计方法，它包括如下步骤：对四轮车行驶情况建立连续动力学模型；考虑复杂环境下的混合扰动和无线通讯时的丢包现象，建立系统状态方程，包括观测方程和输出方程，构建系统滤波器；给出系统误差模型，进一步给出基于最差非随机扰动下的系统误差模型，设计并通过迭代算法求解滤波器增益。本发明考虑了复杂环境和数据传输丢包现象的影响，针对四轮车动力学模型建立了系统状态方程和观测方程，进一步构建滤波器，在保障系统鲁棒性和抗干扰能力的前提下，对车辆侧倾角α和俯仰角β进行实时高精度的估计，估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求，并且所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。

本公开的实施例公开了车辆姿态信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：基于预先确定的车辆定位信息序列，确定车辆移动距离值和地面法向量；响应于确定上述车辆移动距离值满足预设距离条件，基于上述地面法向量和预设的初始单位向量，生成相对姿态矩阵；对上述相对姿态矩阵和上述车辆定位信息序列中满足预设时序条件的车辆定位信息分别进行标准化处理，得到标准化相对姿态矩阵和标准化车辆定位信息；基于上述标准化相对姿态矩阵和上述标准化车辆定位信息，生成车辆姿态信息。该实施方式可以提高生成的车辆姿态信息的准确度。