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本发明涉及一种用于工件对接的六自由度末端安装装置，其X向移动模块的承载板上设有Z向升降模块，且Z向回转调姿模块设于Z向升降模块中升降基板的下端面，第一Y向回转调姿模块设于Z向回转调姿模块的回转悬臂中，第一Y向回转调姿模块的一端设有第二Y向回转调姿模块，第二Y向回转调姿模块的一端设有X向回转调姿模块，X向回转调姿模块上设有第三Y向回转调姿模块，且第三Y向回转调姿模块与末端夹具固定连接。本发明设置有六个方向的移动及回转模块，通过多个模块可以实现对待装工件多方向的位姿调整，可以保证待装工件安装更加精准且高效，还可以提高工作效率，具有方便快捷、实用性强、使用范围广泛等优点。