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本发明公开了考虑长时延的网络化H∞模型参考直流电机调速方法和系统，其中方法包括建立直流电机网络化调速控制的不确定增广闭环调速系统模型；采用鲁棒控制方法和时延标称点技术将指数不确定项转化为标称项以及范数有界不确定项之和，可有效抑制外界扰动对网络化运动控制系统的影响。联列被控对象、参考模型和状态反馈控制器建立增广闭环调速控制系统模型，使用Lyapunov‑Krasovskii方法、LMIs和离散Jensen不等式给出增广闭环调速系统的H∞模型参考调速控制性能的充分条件，然后再给出直流电机网络化H∞模型参考调速控制器增益的显示求解条件。本发明考虑网络诱导长时延的直流电机网络化H∞模型参考调速控制器，使得网络化直流电机转速输出在H∞意义上跟踪给定的参考轨迹。

本发明提供了一种吸尘器的调速方法、装置、调速系统及存储介质，其中，该吸尘器的调速方法包括获取吸尘器的污染信息，其中该污染信息用于指示吸尘器的滤网的污染状况相对于吸尘器预定范围内环境的污染状况；根据该污染信息调整吸尘器的风机的转速。通过本发明提供的吸尘器的调速方法，检测吸尘器的污染信息，即可获知该滤网上灰尘量与周围环境灰尘量相比，是否积累到一定程度，然后根据该污染信息调整吸尘器的风机的转速，使得吸尘器的风机可根据吸尘器的滤网的污染状况灵活调整转速，解决了现有技术中的吸尘器，吸尘器的风机以设定转速恒速运行，会造成吸尘器吸尘效率低的问题。