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本发明公开了一种基于三维相机的不规则目标扫描打印方法，属于三维重建领域。首先，进行相机初始化和通信初始化，利用三维相机采集多幅点云数据；然后进行统计滤波处理；然后进行随机抽样一致性估计，去除参考面；然后进行顶部投影实现补底面；然后进行去质心操作和旋转变换；然后使用迭代最近点算法进行配准，得到多个点云配准后的完整不规则目标点云数据；然后使用移动最小二乘算法进行平滑；然后使用贪婪投影三角化算法进行曲面重建；最后将文件格式由pcd转换成stl，再进行切片处理，将最终的G‑code文件数据传输给3D打印机，进行3D实物打印。本发明利用三维相机多角度拍摄不规则目标，无需手动建模，克服了复杂物体难以手动建模的缺点，使得3D打印技术应用更广泛。