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本发明涉及一种单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其包括可展基座以及设置于可展基座上的多个桁架式捕获手，可展基座是一个由N组剪叉杆构成的环形桁架可展机构，且多个桁架式捕获手环绕设于可展基座的前端，每个桁架式捕获手中的内花盘和外花盘分别通过第一耦合支链和第二耦合支链与可展基座中的第二花盘连接，四连杆机构中的第一连杆和第四连杆分别与内花盘和外花盘连接，且捕获手爪设于第一连杆的上端，通过驱动可展基座本展开收拢，使得耦合支链运动带动四连杆机构运动，从而实现捕获手爪的抓取和释放。本发明采用模块化连接，可以根据捕获手捕获任务的需求进行连接扩展，具有结构简单、易于工程制造、刚度高、稳定性强、折展率大等优点。