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本实用新型公开了一种线控转向机构，包括方向壳体、横拉杆和电机，所述方向壳体的底部另一端安装有轴杆，所述方向壳体的两端对称设置有横拉杆，所述方向壳体的内侧设置有齿杆，所述横拉杆连接在所述齿杆的两端，且所述横拉杆与齿杆的连接处设置有保护套，还包括吸附组件，且吸附组件设置在所述齿杆上；当该装置在使用时，磨损产生的碎屑残留会加剧金属的磨损，从而影响该装置的使用寿命以及安全性，通过在该装置的内侧设置吸附结构，当该装置工作过程中产生金属碎屑时，吸附结构可将金属碎屑吸附，避免碎屑残留在结构内加剧磨损，提高了该结构的稳定性，从而更好的转向使用，同时提高了该装置的安全性与使用寿命。

本申请涉及汽车电控以及智能技术领域，公开了一种线控转向汽车路感模拟执行装置及方法，具体地，路感模拟控制器根据转矩及转角传感器的转矩控制磁流变减振器产生一定大小的阻尼力，可根据产生的阻尼力产生路感；并且磁流变减振器提供的阻尼属于半主动阻尼，在控制失效的情况下也不会拖拽转向盘转动。除此之外，路感模拟控制器根据转矩及转角传感器的转矩，在确定转向盘需要补偿回正力矩的情况下，控制回正力矩补偿电机作用于扭转弹性件，使得扭转弹性件产生一定大小的回正力矩；进而将回正力矩通过第一轴传递到转矩及转角传感器，并进一步传递到转向盘实现转向盘的回正功能。

本发明公开了一种用于估算线控转向系统摩擦的方法，对于上转方向盘总成和下转转向执行机构总成分别建立了LuGre摩擦模型，从而对线控转向系统的摩擦进行估算。上转方向盘总成处的摩擦力矩估算用于使电机补偿一部分摩擦力矩，提升驾驶员的驾驶手感。下转转向执行机构总成处的摩擦力估算用于使驾驶员能够感受到来自转向执行机构处的摩擦力。最后对于LuGre摩擦模型中的待确定参数，采用遗传算法进行辨识。本发明可以利用固定模型估算出线控转向系统的内部摩擦，从而使得驾驶员能够对此进行感知或过滤。