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本发明公开了一种家用机器人主动控制系统，包括指令输入模块、指令识别模块、传感器模块、视频采集模块、超声定位模块、控制模块、运动模块、信息传输模块与存储模块；利用超声检测的距离与范围均远远大于视频采集的范围，本发明通过超声定位模块首先对智能机器人周围的环境进行检测，再将其与预先采集的室内平面图像中各障碍物的位置进行比较，及时发现障碍物移动位置，得到实时的室内环境信息，相较于传统的直接通过超声定位，能够预先根据室内的环境设计合理的路径，使智能机器人能够尽可能以预先设定的最优路线自起始点到达目的地，减少了智能机器人的徘徊路径，提升了智能机器人的工作效率，适应于位置多变的家庭室内环境中进行使用。