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本发明公开了一种基于三维简化虚拟模型的群无人机多目标搜索协作方法，首先根据无人机对目标信号的检测情况将其搜索行为分解为漫游搜索状态和协调搜索状态；其次针对其漫游搜索行为，提出近邻排斥扩散算法，针对其协调搜索行为，将三维扩展式微粒群算法与无人机运动学方程相结合，提出自适应惯性权重三维扩展式微粒群算法；然后，根据二维简化虚拟受力模型的思想，通过引入空间坐标系中的旋转矩阵求解模型参数，提出了三维简化虚拟受力模型，并且基于此模型建立了无人机漫游搜索行为和协调搜索行为的控制策略；最后，本发明设置了三种搜索策略进行了仿真对比，本发明的搜索耗时T和系统能耗S均大大减小，数值仿真验证了本方法的有效性。

本发明涉及一种机器蜜蜂的集群控制方法与系统，机器蜜蜂可以通过自身的传感器模块感知外界环境，定位系统定位自身的位置以便群体协作，执行机构执行当前任务，机器蜜蜂之间可以通过通信模块互相通信，机器蜜蜂内的协同控制器通过通信和组网后形成分布式计算机网络。集群控制系统的通信模块用于用户和机器蜜蜂集群交流，包括下达指令和分配任务，同步模块用于统一机器蜜蜂集群的时间标准。本发明明显的益处是，单个机器蜜蜂的“智商”不高，成本低，控制简单，但整个机器蜜蜂集群能够组成自组织网络进行分布式协同计算，满足单只机器蜜蜂无法胜任的高难度任务需要，任务执行过程中无须人工干预，并有动态自愈合能力，可靠性高。