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本发明涉及驾驶辅助技术领域，具体涉及一种基于V2V感知融合的红绿灯通告场景下的驾驶辅助系统，包括路侧端和车辆；所述路侧端包括路侧通信设备；所述车辆包括位于车尾的信息牌以及与路侧通信设备实现V2X实时通讯和信息交互的车载通信设备；车辆判断是否进入通告区域，若否不动作，若是则判断是否接收到路测信号灯的信号，若否则信息牌无红绿灯信息显示；若是则判断是否进入到距路口预定距离的通告区域，若否则信息牌显示警示信息，若是则信息牌显示红绿灯状态信息以及倒计时信息；本发明通过路端感知设备获得上帝视角的路况信息，提前感知行使环境中交通环境信息，从而提前作出判断和反应，并向后车传递信息，降低信号灯被遮挡时发生事故的概率。