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基于手势识别的机械臂位姿控制系统，包括依次连接的智能腕带模块、远程客户端模块、蓝牙通信模块、数据处理模块、仿真模块、机械臂执行模块；智能腕带通过蓝牙无线连接PC端，将智能腕带模块采集的肌电信号传输给远程客户端；远程客户端接收到信号后，将信号转到数据处理模块，在数据处理模块中，对信号进行滤波降噪处理，处理后将手势分类；在数据处理模块中去除噪声之后再利用正逆运动学来求解关节角度；通过两个智能腕带获取操作人员的手臂的关节角度；之后就可以通过远程客户端将关节角度的信号以及操作指令信号传递给智能腕带模块；然后将手势动作的信号发送给仿真模块中的仿真机械臂；仿真臂将信号发送给工作机械臂，机械臂根据信号执行命令。