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本发明公开了一种基于CAN总线的I/O模块扩展通信方法和设备，包括：检测CAN总线中的I/O模块是否已注册，若未注册，则每间隔第一预设时长在CAN扩展网络中发送一次广播包，以便所述I/O模块每间隔第二预设时间自动更新一次波特率，直至某次更新时接收到所述广播包，则记录并启用当前波特率；接收所述I/O模块发送的注册请求数据，根据所述注册请求数据配置所述I/O模块的注册信息，并向所述I/0模块返回注册应答数据。本发明只需要设置主控CPU的波特率，不需要现场调试人员逐个对CAN总线上各I/O模块的波特率进行调试设置，极大减少了现场调试人员的工作量，提高了CAN总线网络中I/O的注册效率。

本发明公开了一种经济型基于MODBUS协议RTU通信方法及系统，其中的模块具备一个发送通道和至少两个接收通道，并且两个接收通道能够分别使能自动确认与重传功能,在发送跳频同步包时不开启ART使数据包能够广播，而在发送前导数据包和数据包时开启ART使通信可靠，最大限度地利用了经济型模块的常见内置增值机制并降低了微控制器负担,跳频抗干扰由协议实现。协议不需要无线模块内置跳频能力或协处理器，降低了对模块的依赖和要求，真正实现高经济性。对比其他协议，本发明的跳频同步在闲时进行而非在发起通信时才开始进行，大大降低了闲时功耗。