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本发明涉及无人机监测管道领域，公开了一种用于管道监测的可伸缩折叠式无人机，包括无人机本体、无人机控制模块和上位机模块；无人机本体侧壁固定连接有多组能够伸缩和折叠的飞行机构，无人机本体底壁固定连接有多组能够折叠的行走机构，无人机本体中部转动连接有旋转机构，无人机本体固定连接有传感机构，传感机构能够获取管道内图像及管道腐蚀或破裂的数据信息，并发送数据信息；无人机控制模块与无人机本体信号连接，无人机控制模块控制无人机本体进出被检测管道；上位机模块与无人机本体信号连接，上位机接收数据信息，并重构出被检测管道的整体。本发明能够适用多种规格直径的管道检测，能够全方位获取管道内部图像并标记管道破损的位置。