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本发明公开了一种基于稀疏点云先验信息的自动驾驶夜间目标检测方法，属于自动驾驶环境感知技术领域。本发明的目标检测方法先通过多模态特征融合，构造出RGB‑D四通道数据用于提取高维融合特征，以此实现多模态特征融合；再以投影点映射到特征图的特征点为中心或右侧中心，按照三种比例三种尺寸各自生成9种lidar anchors；将RGB anchors与lidaranchors作为建议区域，对建议区域进行回归与分类从而完成目标检测任务。通过特征提取时融合点云与图像的多模态特征弥补视觉特征缺失的不足。本发明所提出的方法在光线变化条件下具有较好的鲁棒性，很好地满足了自动驾驶多场景感知的需求。

本申请实施例提供了一种行人预警方法及装置，应用于安装有图像采集设备的车辆。本申请实施例涉及智能交通技术领域。所述行人预警方法包括：获得图像采集设备采集的、与所述车辆的行驶方向对应的道路图像；获得所述图像采集设备的目标设备参数；根据所述目标设备参数，确定所述道路图像中与所述车辆固连的目标虚拟车道区域；检测所述道路图像中的目标行人区域；根据所述目标行人区域与所述目标虚拟车道区域的位置关系进行预警。应用本申请实施例提供的技术方案，能够提高行人预警的准确性。

本发明公开了一种基于对抗蒸馏和实时目标检测的智能车辆压线检测方法及装置，包括：采用数据集增强算法对预先获取的包含车辆不规范的压线行为的数据集进行预处理；在数据集上训练SSD模型作为教师模型;将特征金字塔引入到SSD检测模型中，提高SSD模型检测精准度；使用动量对抗性攻击MTOG在SSD检测模型上生成相应的对抗性样例，从而形成对抗性数据集；在生成的对抗性数据集上训练改进后的SSD模型，从而增强目标检测算法的鲁棒性和准确性。与现有技术相比，本发明通过实时获取道路图像，使用训练好的蒸馏模型，可以高效地检测到车辆是否有不规范压线行为，并及时发出警报。可以有效提升道路交通管理的水平。

本实用新型公开了交通安全技术领域的一种斑马线行人目标检测警告器，检测警告器包括两个对称设置的固定支板，所述固定支板的顶端固定有联动支杆，联动支杆的竖直向上方位焊接有视频告知组件，视频告知组件包括焊接在联动支杆竖直向上方位的横向支架。本实用新型通过设置视频告知组件，第二监控摄像头可以监控另一条多车道的车辆，将监控到的画面展示在第一双画面显示屏上的两个间隔屏幕上，以及将监控到的画面展示在第二双画面显示屏上的两个间隔屏幕上，行人在过斑马线时精确的知晓视野盲区是否存在并排行驶的车辆，因此可以避免行人与车辆产生碰撞，起到视频告知的作用。