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本发明公开了一种自动中药配药车及其配药方法。现有的药品搬运机器人只是简单的运输，不够智能化。本发明自动中药配药车，包括行进机构、升降机构和配药机构。行进机构包括底板、编码器、寻迹传感器、直流电机、车轮和支撑轴。升降机构包括光电传感器、固定板和丝杠导轨滑台。配药机构包括抓药机械臂、称重机械臂、摄像头、升降平台和储药盒。抓药机械臂包括第一支架、第一关节、夹持器和回药板。称重机械臂包括第二支架、第二关节和称药盒。抓药机械臂用于抓取药品并放置到称重机械臂上。称重机械臂进行药品称重并配合抓药机械比增减药品。本发明能够自动根据药方完成中药的配制，大大提升了中药配药的效率和精准性。