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本发明公开基于9轴传感器的驾驶行为视觉感知装置及方法。本发明基于异源数据融合方法，结合汽车的四个方向安装的摄像头和9轴传感器的数据融合来量化得到驾驶人的驾驶行为。摄像头在车辆行驶过程中实时采集车辆周边环境的视频，9轴传感器实时采集加速度数据和角速度数据。通过自学习、弱监督学习和循环序列算法的融合来感知自身车辆的行驶风险，并给出风险的类型和风险概率。本发明提出一种基于9轴传感器的驾驶行为感知自学习新方法，通过9轴传感器的加速度信号和角速度信号的反馈，持续更新视频图像弱监督分类模型的参数，从而达到较好的驾驶行为的识别感知效果，并判断出驾驶员或无人驾驶系统的驾驶风险。