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本发明属于铁路轨道异物检测技术领域，具体公开了一种基于毫米波雷达传感器和相机传感器的铁路轨道异物检测方法。包括如下步骤：毫米波雷达传感器探测获得点云，经预处理后得到大帧数据集；相机传感器拍摄获得图像数据，轻量化YOLOv5s算法处理得到ROIC；将大帧数据集和图像数据时间同步，再将大帧数据集投影到像素坐标系下生成ROIR，ROIR和ROIC形成融合检测框；采用交并比的决策级融合方式计算每个ROIR和与其对应的ROIC的重叠度得初步融合结果；EKF算法处理初步融合结果中不确定目标后输出融合结果；获得的确定目标体现检测到的障碍物。本发明采用毫米波雷达和相机信息融合技术，在检测精度和实时性上取得显著提升，提高铁路轨道交通安全性。

本发明属于铁路轨道安全技术领域，具体公开了一种毫米波雷达传感器与摄像头传感器异构融合的铁轨上入侵物检测方法。该检测方法包括S1、将毫米波雷达传感器与摄像头传感器的时间戳同步、空间坐标对齐，S2、数据采集及预处理，S3、采用PCA算法和K‑means算法处理S2得到的点集，获得速度vr、位置ck以及形状，采用YOLOv8模型处理S2得到的图像数据集，获得二维坐标si＝(xi,yi)、速度vc以及形状特征，S4、将速度vr、位置ck和二维坐标si＝(xi,yi)、速度vc进行融合，将形状和形状特征进行融合，S5、将融合后的特征再次输入YOLOv8模型，得到检测结果。本发明通过毫米波雷达传感器与摄像头传感器进行融合检测异物入侵，能使毫米波雷达与摄像头的优点互补，提高了检测的鲁棒性与准确性，确保铁路的实时安全。