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本发明公开了一种基于双臂机器人结构的电容外观自动检测机，包括搬运机构，搬运机构设有中空立柱、上料臂和下料臂，上料臂和下料臂分别安装于立柱左右两侧，还包括矩形检测台、检测机构、显示装置、成品收集箱、废品回收箱以及控制器，所述的电上料臂、下料臂与电容检测机构自动完成电容的上料、检测和下料。本发明双臂协同工作，上料、检测和下料可并行完成，可显著提高电容外观检测效率。

本发明涉及一种基于粒子群优化算法的双臂机器人拟人关节姿态映射方法，属于机器人运动学和轨迹规划领域，其主要内容是，建立了人的双臂关节位姿和机器人双臂关节位姿的统一表示方法，即球坐标表示法。将人的大臂、小臂和手掌关节等效为三个顺序连接的向量，将机械臂等效为大臂小臂和手掌关节，将每个关节视为一个向量，三个向量顺序连接，本专利的方法使用球坐标的表示方法确定人体手臂三关节向量和机械臂三关节向量的空间位置，通过拟人关节姿态映射算法使得双臂机器人等效关节向量与人手臂关节向量的极坐标和方位角参数相等，再通过粒子群优化算法求得满足条件的机械臂关节角度值，从而实现了从人手臂关节姿态向双臂机器人拟人姿态的迁移。

本发明涉及机器人，具体说是双臂机器人行走机构的加工装配工艺，其包括将行走机构的行走梁固定在平台上，将机器人的数个关节装配完整；将每一个关节的一端与行走部件铰接；将每一关节的另一端与一连接梁一端铰接；将连接梁另一端通过螺栓固定连接在行走梁上；将每一关节装配减速机构。本发明通过数个关节驱动机器人在三维空间内运动，该关节特殊的壳体上装配第一轴和第二轴，通过第一轴的转动可带动壳体和连接臂水平旋转，通过第二轴可带动连接臂竖直旋转，而第三轴则可带动运动部件竖直旋转，可见本发明通过三根轴的旋转实现运动部件的三维运动；在实施过程中，不仅加工简单、成本低，而且装配方便、快捷。