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本发明涉及焊接领域，尤其涉及一种具有焊缝跟踪功能的管道焊接装置。本发明的技术问题是：现有的焊缝跟踪焊接设备的焊接质量不高，容易导致焊接位置的缝隙以及焊接边缘位置的过度隆起。本发明的技术方案是：一种具有焊缝跟踪功能的管道焊接装置，包括有固定框架和放置台等；固定框架上侧固定连接有放置台。本发明通过联动圆台和摆动板的联动作用，使得焊枪在来回移动过程中，在环形焊缝的边缘位置停留的时间延长，保证边缘位置的连接紧密；第一夹持板与第二夹持板的铰接处的接触面为斜面设置，使得第一夹持板与第二夹持板两者之间能稳定过渡，减小移动轮在第一夹持板与第二夹持板铰接处行走的抖动。

本发明属于自动焊接技术领域，尤其涉及一种焊缝跟踪装置，包括支撑机构和激光跟踪机构，所述激光跟踪机构包括固定设置在支撑机构上的壳体和滑动设置在壳体上的推杆，所述壳体内依次固定设置有第一励磁线圈和第二励磁线圈，所述推杆的滑动方向与待焊接工件表面平行，且推杆的一端设置有激光位移传感器，所述激光位移传感器朝向焊缝，所述推杆包括轴向依次固定设置的第一衔铁、隔磁连杆和第二衔铁，所述第一励磁线圈和第二励磁线圈分别套设在第一衔铁和第二衔铁上，所述激光跟踪机构上还设置有用于监测激光位移传感器相对移动位置的位移监测元件。

本发明属于焊接技术领域，尤其涉及一种激光扫描焊缝跟踪装置，包括支撑机构和激光跟踪机构，所述激光跟踪机构包括激光位移传感器、步进电机、连接板和安装板，所述连接板固定设置在支撑机构上，所述步进电机固定设置在连接板上，所述安装板的一端与步进电机的输出轴固定连接，其另一端与激光位移传感器固定连接，所述安装板上还固定设置有定位传感器，所述激光位移传感器朝向焊缝，所述步进电机驱动激光位移传感器在焊缝上方圆弧往复移动。有益效果：本发明的激光扫描焊缝跟踪装置对焊接环境适应性强，结构简单，设计巧妙，维修方便，成本较低；本发明的激光扫描焊缝跟踪装置的跟踪方法，操作简便，计算快捷，具有实际应用价值。