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本发明公开了一种使用机器视觉的无人机视觉跟踪方法，包括以下步骤：步骤a，地面操控人员根据实际需要对飞行器下达目标跟踪命令，飞行器进行初始化步骤；步骤b，在后续的每一帧中，根据上一帧的目标位置和尺寸，提取目标的候选区域的特征，并用滤波器模板f与之进行相关运算，得到响应图；在响应图中，找到最大响应值的位置，作为当前帧的目标位置；步骤c，飞行器在跟踪过程中目标存在尺度变换情况，每一帧识别时都进行尺度估计；利用无人机搭载的图像传感器，通过图像处理和深度学习算法，实现对图片和视频中的同类目标的快速、准确、鲁棒的识别，以及对特定目标的精确跟踪和定位，提高无人机目标跟踪技术的效率和效果。