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本发明公开了一种基于三维相机组网的S型公路模拟障碍物预警方法，属于智能汽车路障检测与预警技术领域；首先，利用三维相机组网与汽车控制系统通信；然后，利用三维相机在俯视视角下对S型公路模拟障碍物和模拟汽车拍摄得到视场点云数据；进一步建立以三维相机为原点的系统坐标系；利用随机抽样一致算法估计、直通和体素滤波方式去除参考面和噪声；利用欧式聚类和边界框估计得到独立模拟障碍物点云数据，然后计算模拟障碍物点云数据的路况状态信息，然后发送到汽车控制系统预警；本发明利用三维相机拍摄S型公路模拟障碍物，无需外界光源，得到深度信息，克服了现有技术中智能汽车受光源和天气影响而无法获得障碍物深度信息的缺点。