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本发明实施例涉及一种基于船舶集群态势的相对碰撞危险度获取方法，其包括：将船舶感知区域划分为多个虚拟动态网格；采用模糊逻辑规则计算虚拟动态网格对目标船的作用粒度值；在多个虚拟动态网格内采用主观赋权法得到主观评价权重，采用客观赋权法得到客观评价权重；对属于主要干扰区域和次要干扰区域的虚拟动态网格，分别计算对目标船的危险度综合权重；根据作用粒度值结合危险度综合权重以及在主要、次要干扰区域发生碰撞的概率，计算得到目标船相对于船舶集群态势的相对碰撞危险度。本发明实施例提供的方法能够更好的提高船舶航行过程中危险度的辨识速度，提高对周围环境认知的准确度，更高效的对船舶当前航行状态危险性进行评估。

本发明提供了一种基于船舶避碰特性的船舶避让方法，包括：101、在当前船舶处于船舶集群态势场景中时，当前船舶根据当前船舶的船舶避碰特性，获取当前船舶的基本信息。102、当前船舶依据所述当前船舶的基本信息和船舶避让规则，确定当前船舶在船舶集群态势场景中的行动顺序。103、当前船舶依据行动顺序执行避让操作。充分反映多个会遇船间相互影响的复杂避让过程，为船间动态避碰提供决策依据。

本发明提供了一种多船博弈的船舶避碰处理方法，其特征在于，包括：S1、当目标船舶行驶在复杂航行环境的集群中时，获取目标船舶的基本信息，目标船舶所处集群的基本信息以及预设区域内所有集群的基本信息；S2、目标船舶基于获取的所有信息，采用相场耦合与不完全信息多船动态博弈的船舶避碰模型，确定用于目标船舶避碰的最优选择策略；S3、目标船舶根据确定的最优选择策略，控制船舶执行避碰操作。以集群船舶为研究对象，考虑博弈方可获得信息的完备程度，具有较高的有效性和可靠性。

本发明提供一种船舶避碰风险识别监测装置，包括监测装置本体，所述监测装置本体包括升降机构、浮动组件、保护机构和风险探测器，所述升降机构的底端安装有导向杆，所述导向杆的顶部连接有引出线管，所述引出线管和导向杆的内部均穿插有信号线缆，所述升降机构的顶部固定安装在船舶的顶部，所述导向杆的表面安装有浮动组件，该船舶避碰风险识别监测装置通过支撑杆将风险探测器安装在浮动组件的底部，从而在船舶正常航行时将风险探测器始终处于水面下一定的深度中，能够对水面下进行探测，提高了风险采集的精度，在顶部设置有升降机构，能够将整个浮动组件和风险探测器进行抬升，减少被海水腐蚀的时间，延长了使用寿命。