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本发明涉及一种船载定位装置，属船舶装备技术领域。装有限位环的端盖装在主体侧壁上；主体侧壁上设有环台、底壁上装有电路板和激励器的底座，电路板上设有能量转换电路和信息发射系统；激励器的底座上设有摆杆，摆杆端部设有圆盘，圆盘上设有激励筒，圆盘上装有惯性块；环台上装有多组压电振子，各组压电振子由隔环隔开；压电振子由基板和压电片粘接而成，压电片靠近主体的底壁安装；基板自由端设有向压电片的一侧弯曲的基板翻边，基板翻边顶靠在激励筒上；压电振子安装前为平直结构、安装后为弯曲结构，非工作时长度最短的一组压电振子自由端变形量为其许用值的一半；激励筒与限位环接触时，长度最短的一组压电振子中的最大变形量小于其许用值。

本申请提供了一种轨道车定位方法和系统。该方法包括：建立轨道车的车载设备与定位设备之间的通信连接；其中，定位设备安装于轨道车行驶的轨道旁，车载设备与定位设备之间基于IrDA技术进行单向通信；定位设备向车载设备发送定位设备的地标信号；车载设备根据接收到的地标信号，对轨道车在轨道上进行定位。利用该方案，一方面有效避免了射频识别技术定位方案中存在的电磁干扰，减小了设备的体积，而且通信速度快，能够适应轨道车以较高的速度运行时的定位需求；另一方面，定位设备总体功耗低、体积小、价格低，可进行密集部署，在通信过程中数据丢包后很近就会有新的定位设备可以进行定位，有效的提高了轨道车在轨道上定位时的稳定性和精确度。

本发明公开了一种工程车用自适应跟踪定位方法，涉及车辆导航与控制技术领域，包括采集位置信息和运行参数，通过车载传感器网络传输至车载控制单元；通过车载控制单元对位置信息和运行参数进行融合处理，采用卡尔曼滤波算法消除GPS信号噪声和惯性导航累积误差，生成实时位置轨迹数据，结合预存的工程区域电子地图，采用自适应粒子滤波算法计算工程车和预定路径的偏差值，输入至构建的神经网络模型，预测工程车下一时刻位置；根据工程车的预测位置和实际位置的误差，动态调整神经网络模型参数，生成转向角修正量和速度调节指令，并通过控制器进行执行，实现工程车的轨迹跟踪定位。本发明有效解决了工程车在复杂环境下的精确定位和轨迹跟踪问题。