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本发明公开了一种含噪网络下动目标定位解算及误差评价方法，在动目标上安装标签并确定对应标签的感知基站集，基于基站与标签间的信号到达时间差结合目标运动模型求解差分距离，采用无迹粒子滤波估计噪声信号下动目标与基站间的一次距离估计值，基于基站标定误差和信号测距建立目标分布式定位解算模型，计算基站标定和信号测量过程中不确定引起的协方差矩阵及对应的定位误差。本发明充分考虑了基站与信号间的不确定性，引入无迹粒子滤波进行动目标一次定位估计，为了避免病态矩阵带来的定位误差，利用了一次距离估计值和分离变量法来求解动目标的实时位置，实时对动目标进行定位感知并评价定位误差，能够为目标的协同定位及自主运动提供基础。

一种面向水下移动目标精确定位的区域最优解算法，包括以下步骤：部署水下传感器节点，获取节点位置信息；设定节点的激活阈值，并使节点在初始时处于休眠状态；休眠节点周期性判断是否转变为激活状态；处于激活状态的节点发送带有标记的声波对目标进行探测；寻找激活节点中剩余能量最高的节点作为水下数据处理中心，接收另外三组目标信息构成定位方程组求解目标位置；定义区域最优解算法解决实际中大量出现的定位方程组出现相交区域的情况，将获得的最优解作为该时刻由定位方程组所得到的目标位置；激活节点在连续的五个周期内不满足节点的激活条件，将重新回到休眠状态。本发明具有提高传感器网络的数据利用率、定位精度高、能量消耗小等优点。