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本发明公开了一种水下机器人，包括承载平台、底座支架、摆动底座、旋转底座、摆动底座舵机、转台、云台摆动支架、水压传感器、水压传感器支架和云台；两对称分布的底座支架垂直安装于承载平台台面；摆动底座可转动支撑于两底座支架之间；水平设置的摆动底座舵机通过舵机支撑安装于其中一个底座支架上，且摆动底座舵机与摆动底座驱动连接，摆动底座舵机可驱动摆动底座沿舵机轴转动；旋转底座垂直设置于摆动底座台面，转台底端可旋转设置在旋转底座上，舵机驱动装置可驱动转台整体沿旋转底座旋转；本发明的结构简单，采用8个特定分布的推进器协同工作实现了机器人的平稳升降、悬停、横向推进运动和斜向升降运动。

本发明公开了一种水下采集机器人的防缠绕采集方法，其特征是包括基础组件、驱动组件、抓取组件、以及遥测组件五部分。其中，基础组件包括壳体、收纳筐、密封盖、以及起落架；驱动组件包括六个安装在所述壳体上预定位置处的桨叶隐藏式推进器，以及安装在所述壳体内部、并位于其首尾两端的两个蓄水舱；抓取组件包括伸缩连接在所述起落架一侧的机械臂，以及伸缩连接在所述机械臂一端的机械爪；遥测组件包括固定在所述壳体一侧的图像采集单元，安装在所述壳体内部的控制电路，以及与所述图像采集单元之间无线电连接的用户终端。本发明在拥有充沛动力的同时不会被水草等海底植物缠绕，运行可靠。