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本发明属于汽车回馈制动控制领域，并公开了一种双模耦合驱动式汽车回馈制动失效复合控制系统和方法，包括：获取双模耦合驱动式汽车中各传感器采集的系统数据，对系统数据进行分析，得到车辆状态数据；基于车辆状态数据对当前车辆驱动模式和各驱动电机状态进行分析，当双模耦合驱动式汽车在分布式驱动模式下存在失效驱动电机，使未失效驱动电机进行扭矩降低，通过液压制动系统对制动扭矩进行补偿；在扭矩降低过程中进行横向位移修正，横向位移修正完成后进行换挡，双模耦合驱动式汽车恢复正常回馈制动行驶。本发明技术方案能够解决前驱或后驱分布式驱动车辆在单侧驱动电机回馈制动失效带来横向位置偏移和无法进行能量回收的问题。

本发明公开了一种考虑制冷系统耗能的冷链混动车实时优化控制方法，属于混动力汽车能量管理技术领域，包括以下步骤：S1、根据智能网联系统获取车辆行驶里程信息，规划电池的SOC参考曲线；S2、将等效因子作为控制变量，利用PI控制器对等效因子进行控制，保证电池SOC能够跟随S2中规划的SOC参考曲线；S3、建立综合考虑制冷系统耗能的车辆能量消耗动态模型，建立目标函数和约束条件，采用等效燃油消耗最小化控制方法依据SOC参考曲线进行在线实时优化。本发明通过目标函数优化控制，实现电池能耗与整车油耗的综合控制，采用等效燃油消耗最小化控制方法求解瞬时最佳工作点，实现车辆运行过程中的实时控制。

一种混动汽车安全行驶控制方法，包括：S1、在汽车ECU中配置控制指令的触发逻辑关系；并配置控制指令的安全等级；S2、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置状态回滚触发条件；S3、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置回滚状态值；S4、ECU接收到触发控制指令执行对应的触发指令时，判断触发指令与触发逻辑关系是否匹配，在匹配时跳转到步骤S5；否则跳转到步骤S6；S5、ECU对触发指令进行合法验证，在验证通过时，执行根据触发指令所触发的控制指令，结束；S6、ECU判断触发指令对应控制指令的安全等级是否超过预设等级；在超过时，跳转到步骤S7；S7、ECU获取与触发指令对应控制指令相关的汽车状态值。