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本发明公开了一种具有时变采样周期的输出反馈控制器设计方法，包括步骤：设网络控制系统的时延为定常值且小于一个采样周期，及时变采样周期有界，丢包满足Bernoulli随机序列和概率已知；将原线性时不变网络控制系统离散化，转化得到含有不确定项的离散时变系统；求解获得矩阵的最大奇异值以及共轭转置矩阵，以获得离散时变系统中的参数；根据控制器接收到的状态变量及离散时变系统中已获得参数，建立动态输出反馈控制器；将建立的线性矩阵不等式结合李雅普诺夫稳定性原理，求解反馈控制器中的矩阵以确定获得动态输出反馈控制器。本发明考虑了网络控制系统采样周期不稳定的情况，具有设计思路清晰、稳定性高、操作简单特点,可应用于工程实践当中。

本发明公开了基于数量受限的半马尔可夫系统的控制器设计方法，包括以下步骤：S1、建立一个随机跳变的系统；S2、根据步骤S1建立的系统，设计数量限制到M个的控制器，M满足1≤M≤N；S3、利用建立的系统构造对应的李雅普诺夫函数，计算得到最后的控制增益和LMI求解结果；S4、证明设计的数量有限控制器是模态依赖控制器的最小方差近似值。本发明设计数量受限的控制器方法是基于N个子系统和M个控制器之间的映射关系的原理和平稳概率序列，通过Lyapunov函数方法获得了存在设计控制器的充分LMI条件，适用于在控制器的数量是有限的情况下，设计控制器是与模态依赖控制器的最小方差近似值来控制系统稳定。

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种基于控制器失效的反应釜系统保成本控制器设计方法，控制器在建立过程中，针对反应釜建立一种控制器失效的控制器，其中随机变量的取值是和这两种情况，所对应的控制器包含系统状态及控制器增益，在控制器的建立过程中同时考虑了模态依赖、控制器失效和保成本控制问题，这是前所未有的，针对控制器有效与失效的同时存在的情况，运用其相应取值可持续一段时间的伯努利变量进行描述，更具适用性，提出一种新的方法对控制器失效的反应釜系统进行稳定性分析，这是与其他方法区别的关键所在。

本发明公开了一种具有握杆防误触功能的塔吊控制器，涉及塔吊控制器技术领域。该具有握杆防误触功能的塔吊控制器，包括控制器本体和握杆，所述握杆设置在控制器本体顶部的右侧，所述握杆正面的顶部活动连接有销轴，且销轴上套接有从动齿轮，所述从动齿轮的顶部与弯折齿条的齿面啮合，且弯折齿条的左右两端均固定连接在控制器本体的顶部，所述销轴上套接有连接杆的顶端。该具有握杆防误触功能的塔吊控制器，通过扭转弹簧带动按压片与弯折导滑槽贴合，使滑动块延伸至导滑槽内对导滑轮进行限位，通过连接杆限制从动齿轮的移动，防止握杆在非使用状态下由于误触导致误操作的情况出现，解决了现有塔吊控制器握杆存在误触导致误操作的问题。