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本发明公开了一种具有时变采样周期的输出反馈控制器设计方法，包括步骤：设网络控制系统的时延为定常值且小于一个采样周期，及时变采样周期有界，丢包满足Bernoulli随机序列和概率已知；将原线性时不变网络控制系统离散化，转化得到含有不确定项的离散时变系统；求解获得矩阵的最大奇异值以及共轭转置矩阵，以获得离散时变系统中的参数；根据控制器接收到的状态变量及离散时变系统中已获得参数，建立动态输出反馈控制器；将建立的线性矩阵不等式结合李雅普诺夫稳定性原理，求解反馈控制器中的矩阵以确定获得动态输出反馈控制器。本发明考虑了网络控制系统采样周期不稳定的情况，具有设计思路清晰、稳定性高、操作简单特点,可应用于工程实践当中。

本发明公开了基于数量受限的半马尔可夫系统的控制器设计方法，包括以下步骤：S1、建立一个随机跳变的系统；S2、根据步骤S1建立的系统，设计数量限制到M个的控制器，M满足1≤M≤N；S3、利用建立的系统构造对应的李雅普诺夫函数，计算得到最后的控制增益和LMI求解结果；S4、证明设计的数量有限控制器是模态依赖控制器的最小方差近似值。本发明设计数量受限的控制器方法是基于N个子系统和M个控制器之间的映射关系的原理和平稳概率序列，通过Lyapunov函数方法获得了存在设计控制器的充分LMI条件，适用于在控制器的数量是有限的情况下，设计控制器是与模态依赖控制器的最小方差近似值来控制系统稳定。

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种基于控制器失效的反应釜系统保成本控制器设计方法，控制器在建立过程中，针对反应釜建立一种控制器失效的控制器，其中随机变量的取值是和这两种情况，所对应的控制器包含系统状态及控制器增益，在控制器的建立过程中同时考虑了模态依赖、控制器失效和保成本控制问题，这是前所未有的，针对控制器有效与失效的同时存在的情况，运用其相应取值可持续一段时间的伯努利变量进行描述，更具适用性，提出一种新的方法对控制器失效的反应釜系统进行稳定性分析，这是与其他方法区别的关键所在。

本发明提供一种批次注塑过程的混杂稳定控制器设计方法，该方法首先通过采集输入输出数据建立不同阶段输入输出模型，同时模型建立考虑了干扰，再选取合适的状态变量建立多阶段状态空间模型，进一步将状态空间模型转换为包含状态变量和输出跟踪误差的扩展状态空间模型，并用不确定切换系统模型表示，然后针对不同阶段选取包含终端状态的性能指标设计控制器。利用该方法可有效改善批次过程跟踪性能和抗干扰性，缩短了系统每一个阶段的运行时间，实现系统在受控对象模型失配和扰动条件下仍具有良好的控制效果及提高了生产效率。

本发明属于工业过程的先进控制领域，涉及一种多阶段间歇过程二维抗干扰预测控制器设计方法。包括以下具体步骤：步骤1、根据所给出的状态空间模型，引入状态误差和跟踪误差将状态空间模型转换为基于2D‑FM模型为框架，在干扰下的扩展空间模型；步骤2、针对不同阶段的性能指标，求出不同阶段最优控制器及系统外部干扰；步骤3、依赖于Lyapunov函数的稳定理论，得出在干扰影响下系统稳定的条件和最小运行时间，并设计满足系统稳定的切换信号。本发明的有益效果为：该方法保证了系统在有干扰的环境下，依然可以稳定运行。此方法得出的结果不需引用任何其它变量，简单易行。不仅保证系统具有最优控制性能的同时，还使得系统运行时间缩短，即提高了生产效率，最终达到控制精确、高效绿色、节能减耗等目标。

本发明公开了一种具有握杆防误触功能的塔吊控制器，涉及塔吊控制器技术领域。该具有握杆防误触功能的塔吊控制器，包括控制器本体和握杆，所述握杆设置在控制器本体顶部的右侧，所述握杆正面的顶部活动连接有销轴，且销轴上套接有从动齿轮，所述从动齿轮的顶部与弯折齿条的齿面啮合，且弯折齿条的左右两端均固定连接在控制器本体的顶部，所述销轴上套接有连接杆的顶端。该具有握杆防误触功能的塔吊控制器，通过扭转弹簧带动按压片与弯折导滑槽贴合，使滑动块延伸至导滑槽内对导滑轮进行限位，通过连接杆限制从动齿轮的移动，防止握杆在非使用状态下由于误触导致误操作的情况出现，解决了现有塔吊控制器握杆存在误触导致误操作的问题。