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本发明具体涉及一种基于多模态融合特征的抓取位姿检测方法，包括：获取待抓取物体的RGB图像和深度图像；分别对RGB图像和深度图像进行多层特征提取，得到对应多个层级的RGB特征和深度特征；对各个层级对应的RGB特征和深度特征进行投影和拼接，得到各个层级的多模态融合特征；分别对各个层级的多模态融合特征进行特征提取，生成对应的待预测特征图；基于待预测特征图进行抓取位姿预测，并根据抓取位姿预测的结果计算对应的抓取位置信息。本发明中的抓取位姿检测方法能够有效提升多模态融合特征并基于多模态融合特征准确检测抓取位置，从而能够保证抓取的准确性和稳定性。

本发明公开一种跑偏板坯毛刺的定位方法，采用双目视觉系统，包括如下步骤：进行双目摄像头内外参数标定和OpenCV编程进行校正；对跑偏板坯进行像素级边缘提取并通过Zemike矩获得跑偏板坯亚像素边缘点坐标；对所述亚像素点进行聚类和线性最小二乘法拟合；对左右图像中的角点精确立体匹配，从而获得所述跑偏板坯上边缘两角点的三维坐标信息；根据所述跑偏板坯上边缘两板坯角点的三维坐标信息和所述跑偏板坯的板坯厚度，可得到所述跑偏板坯下边缘两角点的三维坐标信息，下边缘两角点连线下方为毛刺的精确位置；本发明采用无接触定位方法，无论板坯跑偏多少，总能进行自适应定位，具有良好的鲁棒性。

本发明实施例提供一种断经位置检测装置及织机。其中，所述断经检测装置应用于织机，所述织机包括插放在经纱上的经停片。所述装置包括恒流源单元、信号采集单元、处理控制单元及设置在经停片下方的经停条，其中，经停条包括第一电极及第二电极。恒流源单元通过与第一电极的两端电性连接，使恒流源单元与第一电极形成闭合回路。信号采集单元通过连接于所述第一电极的一端与所述第二电极的一端之间，获得经停片在掉落在经停条上将第一电极分为两部分时其中任意一部分的电压信号。处理控制单元根据接收的与其电性连接的信号采集单元发送的电压信号获得经停片在第一电极上的位置，从而实现断经位置的检测。

一种基于温度传递规律的电缆老化位置检测装置属于电力、红外检测技术领域；该基于温度传递规律的电缆老化位置检测装置的区别技术特征在于，只需要上环形圈和下环形圈具有旋转功能即可，而中环形圈不具有旋转功能，而且只在中环形圈上设置有六个红外摄像头，在上环形圈和下环形圈上设置各有一个温度传感器；与发明专利《一种电力线老化红外检测装置与检测方法》相比，在本发明基于温度传递规律的电缆老化位置检测装置的特殊结构下，由于节省了中环形圈的旋转功能，并且由九个红外摄像头减少为六个红外摄像头，节省的三个摄像头成本远高于两个温度传感器的成本，因此不仅能够降低装置的复杂性，而且能够降低装置成本。