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本发明公开了一种大行程五自由度混联机床，包括固定工作台、X轴移动总成、Y轴移动总成、Z轴移动总成和刀具旋转总成，所述X轴移动总成包括支架、X轴驱动电机、第一滚珠丝杠组件、第一光杆和第二光杆，所述Y轴移动总成包括底板、Y轴驱动电机、第二滚珠丝杠组件、第三光杆、第一直线轴承、滑块座和两块侧板，所述Z轴移动总成包括立板、上横板、下横板、第四光杆、第二直线轴承、Z轴驱动电机、第三滚珠丝杠组件、第一垫板和第一连接板；本发明采用三自由度平移串联机构再串联一个球面正交的二自由度旋转并联机构，结合了串联机床与并联机床的优点，精度高，承载能力强，行程大，适合加工长轴类工件以及大面积工件。

一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固定，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固定；通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动。本发明实现了大型设备装配在低矮和高度限制空间内的六自由度的装配调姿需求，在提高装配质量的同时，使装配过程达到高效率、低成本和低风险。