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本发明提供了一种单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手，其包括基座和多个桁架式可展开机械手指；多个桁架式可展开机械手指均匀的分布在基座上；桁架式可展开机械手指的第一端与基座，多个桁架式可展开机械手指的第二端相互靠拢，从而形成抓取动作；桁架式可展开机械手指包括第一可展单元和第二可展单元，第一可展单元的第一端与基座的侧壁连接，第一可展单元的第二端与第二可展单元的一端连接。本发明通过多个桁架式可展开机械手指之间的相互配合从而实现抓取动作，桁架式可展开机械手指由多个剪叉组件组装从而使得本装置的整机结构简单化，而且可展单元中仅依靠主动驱动进行驱动，使得本装置便于操作。

本发明公开了变截面剪叉式伸展臂。现有空间伸展臂的横截面形状恒定，限制了展开支撑定位有效载荷的空间。本发明的n个驱动滑块均与伸展臂底座构成滑动副，且分别通过一根驱动连杆与主驱动块铰接；变截面折展单元包括n个剪叉单元、2n个折展滑块和n个角块；每个角块的销轴嵌入相邻角块的销孔内，且两个臂底部分别与一个折展滑块构成滑动副；n个剪叉单元形成正棱台形，每个剪叉单元的顶部与两个折展滑块形成球副；第一级变截面折展单元的每个剪叉单元与相邻两个驱动滑块的铰接；其余变截面折展单元的每个剪叉单元与前一级变截面折展单元对应的两个角块的剪杆连接块铰接。本发明的伸展臂横截面积沿展开方向线性递减，可有效避免根部应力集中。