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本发明公开了一种冬虫夏草探测车，包括履带车探测主程序、虫草检测算法、自主导航控制系统、虫草检测算法仿真和履带车机体结构。本发明的有益效果是：以AGV式履带车为探测平台，选取履带车作为搭载平台，履带承受履带车及负载全部重量，能提供足够的牵引力；基于FPGA的探地雷达信号处理系统，实现于冻土层的冬虫夏草实现无人全覆盖自主式全天候探测，对草类根部的信号进行采集，再由构建好的FPGA平台来实现对探测接收到的信号的处理，再经过算法识别来判断出真实的冬虫夏草信号，相应的实现了对冬虫夏草探测的功能；通过互相关运算来建立探地雷达的探测信号与实测根系特征量之间的回归模型,将其运用于估测植物根径大小和根的生物量。