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本发明属于水下无线传感器网络应用技术领域。针对无需测距的分布式水下移动传感器网络节点定位方法存在的定位精度和信标节点冗余的问题，本发明提供一种水下传感器网络节点定位方法，该方法分为两步：第一步，建立层次关系，首先，在部署区域的一端部署单个信标节点，信标节点广播其自身的定位信息，以信标节点为根建立树形结构，实现首次分层，而后，信标节点依次移动到部署区域的其他边界，多次划分层次；第二步，节点根据得到的分层信息，确定其所属的区域，再通过与邻居节点交换信息，进一步缩小节点所在区域，计算得到节点坐标。本发明在定位过程中只使用一个信标节点，采用分层细化的方式，有效的解决了信标节点冗余和精度低的问题。

本发明提供一种具有隐私保护的水下传感器定位方法。本发明根据被测水域部署水面浮标、锚节点、目标传感器节点；判断目标传感器节点是否启动整个网络；接收到启动信号的锚节点向目标传感器节点回复应答信号；锚节点与目标传感器节点进行信息交互，计算出目标传感器与锚节点之间的传播时延；锚节点利用自身真实位置、接收到的随机矩阵和自身留下的随机矩阵求和得到伪位置，从而协助目标传感器求解两者之间的相对距离；利用测量两者在水平面投影的连线与坐标轴的夹角和计算的相对距离进行定位。本发明考虑声线效应提高了水下定位的精度，另一方面考虑位置信息的隐私保护，能保证水下传感器网络的安全性。

本发明涉及一种全覆盖的水下传感器网络节点数量上下界计算方法及系统，其中方法包括：对待部署网络节点的区域信息进行离散化处理；判断区域中普通传感器节点与普通传感器节点是否连通；判断区域中各个普通传感器节点与基站节点是否连通；基于全连通网络节点数量约束条件计算水下传感器网络节点最优数量上下界。本发明考虑普通传感器节点与普通传感器节点、普通传感器节点和基站节点的连通性，形成全连通性网络，从而有效地提高小规模水域的网络连通率，保障水下采集的信息能够准确地传输到基站；且从水下传感器节点数量最小化角度出发，通过最优节点数量上下界的关系得出全覆盖下的最优网络节点部署数量，提高小规模水域的网络覆盖率，减少成本。