专利交易市场

本发明提供一种抑制风力随机扰动的缆机运行线路规划方法，包括针对缆机吊罐运行中存在的多目标需求和风力不确定性问题，提出缆机吊罐运输路径多目标鲁棒优化方法。运用鲁棒变换思想，将缆机运行路径规划问题抽象为多目标鲁棒优化模型。为降低鲁棒模型的保守性，引入鲁棒测度表征缆机吊罐运行中风力不确定性因素的特性，并采用交叉熵进化算法求解具有鲁棒性的帕累托前沿以及缆机运行路径，对多目标鲁棒优化与单目标鲁棒优化结果进行对比分析。本发明在多目标鲁棒优化前提下，使得工期、机械使用效率和空间暴露风险评估值分别低于单目标优化下各自的评估值，为缆机运行提供了客观性依据。

本申请公开了一种运动路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，运动路径规划方法包括：获取多条加工路径线段；计算每条加工路径线段的加权欧式距离；根据预设长度阈值、预设运动参数信息和加权欧式距离对加工路径线段进行线段划分处理和运动参数计算处理，得到长线段、短线段、逻辑段以及各个线段的运动参数信息；通过S型规划算法对长线段、短线段、逻辑段和各个线段的运动参数信息进行路径规划处理，得到多轴规划路径。根据本申请实施例的方案，能够基于加权欧式距离进行路径规划，适用于任意多轴的路径规划，应用范围广，具有普适性。

本发明涉及土木工程智能化建造领域，具体涉及一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法及系统。所述方法包括如下步骤：获取无人工地设备的数量、起点、终点、行进步长、任务紧急程度、能耗效率和障碍物区域的信息；根据所述信息，确定设备在路径规划中的优先级排序；基于所述优先级排序，确定最高优先级设备在多障碍条件下的最短路径；基于所述最短路径，进行多设备行进路径和旋转路径的碰撞检查；通过所述碰撞检查的结果，实现设备群多元避障全局路径协同规划。本发明通过确定设备优先级，缩减了设备行进时间，提升了整体施工效率；通过融合行进旋转避障策略和静‑动避障策略，避免了仅考虑行进避障的局限性，提高了路径规划适用性和精度。