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本发明提供了一种混合驱动式多自由度电机，属于多自由度电机技术领域，包括基座、支撑件、永磁球形电机本体、压电定子、预压力机构，基座上方正对应连接有端板，端板设有输出口；支撑件为两组，两组支撑件分别设置在基座和端板上，每组支撑件不少于两个，同组中的支撑件沿圆周方向均匀布设；永磁电机本体设有球形转子，转子设于两组支撑件间且与支撑件滚动接触，转子通过支撑件移动限位，永磁球形电机本体输出端通过输出口与外物相连；压电定子设于转子外侧，压电定子用于驱动转子运动；预压力机构设于基座上且与压电定子相连，预压力机构用于控制压电定子与转子压触。本发明提供的混合驱动式多自由度电机结构紧凑且可用于多场合连续控制运动。