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本实用新型涉及一种360度激光雷达安装结构，包括主控单元板、收发光单元、电机单元、包括底座和视窗，所述主控单元板固定在底座内，所述收发光单元安装在主控单元板上。收发光单元包括壳体、安装于壳体内的发射管、接收管和第二45度反射镜，壳体顶端安装有聚焦镜，所述电机单元包括空心轴电机、第一45度反射镜、直角弯管、准直镜和码盘与光电检测器。所述视窗安装在电机单元的外侧，视窗的底部放置在底座上，视窗与底座将电机单元、收发光单元、主控单元板从上至下包裹。本实用新型由主控单元板、收发光单元、电机单元、包括底座及视窗装配而成，各单元独立，视窗放置在底座上端，便于拆卸与维修，降低了产品的制造成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

本发明涉及一种成像激光雷达的安装结构，包括底板、竖向固设在底板上的电机固定架和L形雷达安装支架。所述电机固定架的一侧安装中空的伺服电机，所述伺服电机的中空位置安装有导电滑环，所述底板的中部安装有导航陀螺仪，所述电机固定架的顶端固接电机控制安装板，所述电机控制安装板上安装有电机控制板，所述雷达安装支架的水平段开设有定位卡槽，激光雷达安装在定位卡槽内，雷达安装支架的竖直段安装在伺服电机的端面上。本发明将导电滑环安装在伺服电机的中空部位，并将电机控制板安装在电机控制安装板上，使结构小巧紧凑，整体重量减轻，方便安装和携带。定位槽和定位卡槽的开设，方便装配，减少了安装误差，保证了安装精度。

本发明属于自动驾驶汽车技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的车辆碰撞预警方法。包括如下步骤：S1、由车载激光雷达扫描得到点云信息；S2、然后点云信息输入目标检测器进行目标检测与分类；S3、接着使用跟踪方法进行目标跟踪，并获取相关目标的相对速度、相对距离信息；S4、最后对相关目标计算碰撞时间，对存在碰撞风险的目标进行预警提示。本发明针对目前三维目标检测方法实时性与检测精度难以兼顾的问题，基于多头注意力机制，建立一种能够进行全局特征与局部特征提取的特征提取网络，随后基于二维目标检测框架实现三维目标检测，该方法具有良好的检测精度与实时性。

本实用新型涉及车载激光雷达技术领域，且公开了一种车载激光雷达清理装置，包括底座，所述底座顶面固定设置有支撑箱。利用第一电机带动往复螺纹杆进行转动，往复螺纹杆带动第一滑块与支撑架进行移动，通过支撑架带动第一螺纹杆带动第二滑块与第一液压杆进行移动，通过第一液压杆带动第二支撑板进行移动，通过第二液压杆带动刷板进行移动，对车载雷达进行更好的清理；利用第一电机带动皮带轮进行转动，通过皮带轮带动第二螺纹杆与第一锥齿轮进行转动，通过第一锥齿轮与第二锥齿轮进行啮合，通过第二锥齿轮带动转盘进行转动，通过设置第三液压杆与夹持板进行夹持车载激光雷达，更好的对车载激光雷达进行清洗除尘。

本发明涉及激光雷达安装技术领域，本申请公开了一种激光雷达支架，所述激光雷达支架包括安装底座，所述安装底座顶端设置有防护组件；所述防护组件包括防护侧板和防护罩，所述安装底座顶端对称固定有防护侧板，两个所述防护侧板上皆活动套设有防护罩，两个所述防护罩相对侧外端的安装底座顶端皆固定有支撑侧板，两个所述支撑侧板内部皆对称开设有移动开槽，本发明通过两侧的防护侧板对激光雷达两侧进行保护，再配合防护罩对激光雷达外侧进行包裹和保护，避免激光雷达在户外使用时淋雨，或者在架设在车顶时，因行驶导致激光雷达与树枝等发生磕碰导致剐蹭，从而可以在不检测时对激光雷达进行保护，大大的提高了激光雷达的使用寿命。