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一种基于混合现实技术的实景训练系统，包括实景骑行训练系统和基于混合现实技术的视频处理系统，实景骑行训练系统是视频训练基本框架的搭建，包括视频采集模块、数据处理模块以及播放显示模块，基于混合现实技术的视频处理系统是骑行用户虚拟形象与实景视频相融合，包括动态路径规划模块和虚拟人物融合模块。本发明将坡度数据进行处理，使处理后的坡度数据变得平滑、稳定，从而让骑行体验变得更加流畅，并且采用混合现实技术，将用户的虚拟形象融入实景画面实现真实的户外骑行效果，使骑行训练更具沉浸感和趣味性。

一种基于混合现实技术的实景骑行训练方法，包括以下步骤：步骤1：实景障碍物检测；步骤2：实景路面分割；步骤3：路径规划；步骤4：路径拟合；步骤5：虚拟人物融合：虚拟人物融合利用虚拟人物的掩膜在图像上做高级图像融合，在多人联网比赛下，根据其余骑行者的距离参数来决定虚拟人物的位置和尺寸，并且根据路径拟合曲线方程的斜率来判断虚拟人物是否需要做出转弯动作。本发明将骑行用户的虚拟形象融入到实景视频中，并能够根据实景的路况信息，规划出虚拟人物的骑行路径，从而在实景视频中的虚拟人物模拟出在真实比赛场景骑行的过程，营造更加激烈的比赛氛围，使得骑行训练变得更有竞技性和趣味性。

本发明公开了一种基于混合现实技术的ROS小车交互方法。本系统由本地端与远程端构成。本地端主要指HoloLens设备，用于显示与操作混合现实交互界面；远程端为一台ROS智能车，用于响应与实现交互功能。远程端与本地端通过局域网进行连接。操作者通过佩戴HoloLens眼镜，在混合现实交互界面做相关的操作，就可以实现ROS智能车有目的的运动控制。通过上述方法，本发明能够很大的加强了操作者在交互过程中的临场感和真实感，可以直观地观察出ROS智能车和真实场景的相对位置关系；同时明显改善ROS智能车的操作滞后问题，减轻了操作者操作的不适感，从而大大的提高了用户体验，有利于完成较为复杂的工作，提高了工作效率。