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本申请公开了一种对状态受限非线性系统进行鲁棒状态估计的方法及装置，该方法包括：对预先设定应用背景为状态受限非线性系统进行状态空间实现；利用统计线性回归方法将非线性系统转化为线性系统；利用正则化最小二乘原理对异常干扰及线性化所引入的相关性进行处理；利用拉格朗日乘子法对约束条件进行处理；利用交替方向乘子法对系统的状态值和异常干扰进行同时估计；将异常干扰发生的估计概率与经验概率之差最小化时所对应的用于调整异常干扰检测强度的正则化参数作为最佳正则化参数。这样能够在状态受限非线性系统受到异常干扰影响的情况下消除系统因线性化所引入的相关性而带来的额外负面影响，得到鲁棒性的准确状态估计结果。

本发明公开了一种基于协议的时滞马尔科夫系统的状态估计方法，包括：建立具有马尔科夫参数、传感器非线性、模态依赖时滞和随机干扰的神经网络系统的动态模型；在给定协议下，根据被选择传输数据的传感器建立更新矩阵；根据所述更新矩阵和所述神经网络系统的动态模型，建立在协议下的神经网络系统的动态模型；根据所述协议下的神经网络系统的动态模型构建估计器；根据所述估计器的估计状态向量和所述协议下的神经网络系统的状态向量计算状态估计误差；利用所述状态估计误差，获得估计增广系统；利用系统稳定性判断定理，根据估计增广系统求解所述估计器的增益矩阵；将所述增益矩阵带入所述估计器，完成所述神经网络系统的动态模型的估计。及系统。

本发明公开了一种含有故障的间隙三明治系统的状态估计方法，首先利用关键分离原则和切换函数，由简单到复杂，借鉴已构建的带死区、间隙的三明治状态空间方程，构建能准确描述含有故障的间隙三明治系统的非光滑状态空间方程；其次，根据构建非光滑状态空间方程，当系统满足观测器存在条件时，构建能随系统工作区间变化而切换的切换比例积分观测器。本方法的优点是：通过引入切换函数更准确地描述该类系统；与传统的比例积分观测器相比，采用本方法的观测器能够更精确地估计系统的状态和故障。

本发明公开了一种含有故障的迟滞三明治系统的状态估计方法。首先利用关键分离原则和切换函数，由简单到复杂，借鉴已构建的带死区、间隙的三明治状态空间方程，构建能准确描述含有故障的迟滞三明治系统的非光滑状态空间方程；其次，根据构建非光滑状态空间方程，当系统满足观测器存在条件时，构建能随系统工作区间变化而切换的切换比例积分观测器。本方法的优点是：通过引入切换函数更准确地描述该类系统；与传统的比例积分观测器相比，采用本方法的观测器能够更精确地估计系统的状态和故障。

本发明公开了一种基于切换类型特定权重的移动状态估计增强方法及装置，涉及移动通信技术领域。在本方法中，根据移动终端进行服务小区切换时源目标小区类型，确定移动终端的切换类型；根据移动终端当前运动状态和切换类型，获取该次切换的特定权值，并在MSE滑动窗内进行历史切换权值累加；基于MSE滑动窗时间内的切换权值累加结果估计移动终端的运动状态；当移动终端运动状态发生改变时，基站侧通过RRC连接重配置消息的MeasConfig信息元修改移动终端的切换配置。本方法提高了移动状态估计的预测结果与实际速度的相关性以及预测的长时间稳定性，减少了网络广播小区切换权值的开销；同时，基于准确的移动状态估计结果，提高了移动终端的切换成功率。