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本发明涉及一种全柔性接触的末端夹持器，其包括第一固定圆盘、多个柔性转动体、第二固定圆盘、立柱、立柱连接件和旋转驱动圆盘，第二固定圆盘设于第一固定圆盘上方，多个柔性转动体的第一端均与第一固定圆盘连接，每个柔性转动体的第二端相互交叉且对应设于立柱连接件的连接凸台上，立柱设于第二固定圆盘的导向滑槽中，立柱的第一端插入立柱连接件中，旋转驱动圆盘设于第二固定圆盘的上方，立柱的第二端插入旋转驱动圆盘的圆盘导向槽中。本发明通过旋转驱动圆盘带动柔性转动体的一端沿导向滑槽周向转动，使得多个柔性转动体逐渐向内收缩形成封闭的夹取空间，依靠柔性转动体自身的弹性以及韧性对被夹取物体产生柔性接触，实现柔性抓取过程。

本实用新型涉及钻机设备技术领域，且公开了一种旋挖钻机夹持器机构，包括顶板，所述顶板的底端面向上开设有第二沉孔，所述第二沉孔的顶端面固定有第二液压缸，所述第二液压缸的输出端底端连接有第二调节杆，所述第二调节杆底端转动连接有中间板，所述顶板的底端面固定有第二连接杆，所述第二调节杆和第二连接杆关于顶板呈左右对称分布，所述第二调节杆的底端与中间板转动连接。该实用新型，当被夹持装置吊起的新井口为非竖直状态时，通过第一液压缸调节底板在前后方向的倾斜角度，第二液压缸调节底板在左右方向的倾斜角度，进而达到对新井口装置整个倾斜角度的调节，比起人工手动对其调节，降低了危险率。

本发明涉及一种方形地砖转运夹持器；其解决的技术方案包括弧形的支撑架，支撑架的内侧同轴上下间隔均布有多个弧形板，每个弧形板的左右两端各固定安装有一个夹持电缸，每个弧形板前侧的固定有一个弧形杆，弧形杆滑动安装在支撑架上，每个弧形杆下方设有一个同轴固定在弧形板上的弧形齿条，每个弧形齿条外侧啮合有一个转动安装在支撑架上的不完全齿轮，不完全齿轮贯穿支撑架，多个不完全齿轮的前侧设有一个竖杆，每个不完全齿轮的无齿部分外缘面上固定有一个支撑杆，上下相邻的两个不完全齿轮上的支撑杆左右对称布置，每个支撑的自由端铰接有一个连杆，连杆的自由端铰接在竖杆上，竖杆的前端设有一个第一把手，支撑架的上方设有第二把手。

本实用新型公开了一种可调矩形夹持器，包括工作台以及焊接在工作台上方的顶杆，所述工作台的两侧设置有夹持机构，所述夹持机构包括滑槽、滑块、丝杆、直角支架A、顶板、电动伸缩杆、升降板、直角支架B，所述夹持机构的一侧设置有驱动机构，所述工作台的下方设置有吹风机构；通过伺服电机通过同步皮带带动同步带轮A转动，从而带动丝杆转动，丝杆同步带动多个直角支架A同步移动，同时多个直角支架B做同步移动，实现单次驱动同时对多个矩形元件夹持，提高了矩形元件的夹持效率，使夹持器可满足矩形元件的大批量生产，电动伸缩杆带动升降板升降，对夹持高度进行调整，使装置可满足多种大小的矩形元件夹持作业，丰富了夹持器的功能性。